Husky A300은 A200보다 더 견고하고 더 긴 내구성을 갖도록 설계됐다. (출처 Clearpath Robotics)

지난 10월, Clearpath Robotics Inc.( 클리어패스 )는 연구 개발용 플래그십 모바일로봇 의 최신 버전인 Husky A300을 출시했다. 온타리오주 워털루에 본사를 둔 이 회사는 시스템의 속도, 날씨 저항, 페이로드 용량 및 실행 시간을 개선했다고 말했다.

ClearpathRobotics 의 기술 이사인 Robbie Edwards는 “Husky A200은 시장에 출시된 지 10년이 넘었습니다. 우리는 사람들이 무엇을 원하는지 파악한 많은 경험을 가지고 있습니다. 우리는 다양한 구성, 업그레이드, 배터리 및 충전기, 컴퓨터 및 모터를 가지고 있었습니다. 우리는 또한 내부 섀시 및 침투 보호의 다양한 구성과 맞춤형 페이로드를 가지고 있었습니다”라고 말했다.

HuskyA300 에는 이전 버전보다 두 배 빠른 최대 2m/s(4.4mph)의 속도를 가능하게 하는 4개의 브러시리스 모터가 있는 고토크 구동계가 포함되어 있다. 최대 100kg(220.4lb)의 페이로드를 운반할 수 있으며 최대 12시간의 작동 시간을 갖는다.

로크웰 오토메이션이 지난해 인수한 이 회사는 이 플랫폼이 깊이 카메라, 방향성 라이다, 듀얼 안테나 GPS 및 매니퓰레이터를 포함한 타사 구성 요소 및 액세서리를 통합할 수 있다고 언급했다.

Husky A300은 먼지와 물에 대한 IP54 등급을 가지고 있으며 산업 환경이나 실외의 극한 온도를 견딜 수 있다.

Edwards는 “이전에는 Husky가 맞춤형으로 구성되었습니다. 이제 우리는 더 경쟁력 있는 가격으로 출발하고 있으며, 이는 고객에게 매우 좋으며, 이제 통합 라인이 아닌 생산라인에서 생산됩니다”라고 말했다.

2009년에 설립된 이 회사는 다양한 기상 조건에서 사무실 근처에서 하드웨어와 소프트웨어를 테스트했다.

Edwards는 Clearpath와 Rockwell의 통합이 지금까지 순조롭게 진행되어 Rockwell의 조달 팀이 구성 요소 및 제조에 대한 접근을 용이하게 했다고 말했다. 그는 광업 또는 기타 산업 자동화 분야의 로크웰 오토메이션 고객 중 일부가 시간이 지나면 새로운 사용 사례를 찾을 수 있을 것이라고 관측했다.

Clearpath에는 A300의 ROS 2 지원이 포함된다.Husky A300에는 ROS(Robot Operating System) 2 Jazzy와 Nav2, MoveIt 2 및 기타 개발자 유틸리티의 데모가 함께 제공된다.

Edwards는 “지난 2년 동안 ROS 2 Humble의 구성 관리 시스템이 통합 팀과 고객의 삶을 더 쉽게 해주었기 때문에 모든 Clearpath 제품을 ROS 2 Humble로 전환해야 한다는 큰 압박이 있었습니다. 시뮬레이션에 대한 지원도 제공하며, URDF(Unified Robot Description Format)가 구성되어 있습니다. Clearpath의 R&D 고객 중 다수가 ROS, C++ 및 Python에 익숙했기 때문에 ROS 스택 외에도 시각화 및 시뮬레이션 도구를 제공했다”고 덧붙였다.

Edwards는 “ 로봇 공학자는 아니지만 데이터 수집을 원하는 학자들은 이제 ROS를 배우지 않고도 간단한 Python 인터페이스로 데이터 수집을 수행할 수 있습니다"라고 말했습니다. 우리는 다양한 페이로드와 컴퓨팅 옵션을 통합함으로써 일정 수준의 유연성을 유지하면서도 꽤 좋은 가격대와 유용성을 제공했습니다”라고 말했다.

Husky AMP: ‘턴키’ 옵션

Clearpath는 허스키 AMP(Husky AMP) 또는 자율 모바일 플랫폼(autonomous mobile platform)이라고 불리는 로봇의 ‘턴키’ 버전을 제공하고 있다. 내비게이션용 센서 제품군, 사전 설치 및 구성된 OutdoorNav 소프트웨어, 웹 기반 사용자 인터페이스 및 무선 충전 도크(옵션)가 함께 제공된다.

Clearpath는 “로보틱스 개발자는 페이로드를 장착 데크에 쉽게 통합하고, OutdoorNav 인터페이스를 통해 간단한 소프트웨어 통합을 수행하고, 현장에서 시스템을 더 빠르고 효율적으로 작동시킬 수 있습니다”라고 말했다.

Edwards는 “모든 소프트웨어 함수 호출과 탐색 스택을 제공함으로써 진입 장벽을 낮췄다. RTK(실시간 운동학적 포지셔닝) GPS는 휠 주행 거리 측정, 시각 및 라이더 센서를 포함한 센서 융합으로 강화되었습니다. 웨이포인트 추종 시스템을 통해 로보틱스 스택은 경로 계획을 수행하며, 이는 제한되고 잘 테스트되었습니다. 로봇 공학자가 아닌 사람도 Husky A300을 지상 드론으로 사용할 수 있습니다.”라고 설명했다.

더 많은 로봇 개선 사항, 향후 사용 사례

클리어패스 로보틱스는 농업 분야와 같이 부드러운 지형을 위한 트랙과 같은 허스키 A300용 변형 드라이브 트레인을 고려하고 있다.

Edwards는 “Husky는 범용 플랫폼입니다. 우리는 최종 사용자가 아닌 실외 개발자에게 직접 서비스를 제공하고 있지만, 더 크고 내구성이 높은 자재 운송에 대한 수요가 많습니다. A300의 경우 고객층을 대상으로 설문조사를 실시한 결과 150개의 사용 사례가 나왔습니다. 로봇이 동물을 몰고, 식물 재배를 돕고, 광산에서 일하고, Husky와 Boston Dynamics의 Spot을 타고 DARPA Subterranean Challenge에 참여하는 등 멋진 것들을 많이 보았습니다. Husky Observer는 태양열 발전소와 같은 현장을 검사합니다. 산업 사용자를 위한 이점은 연구자들에게도 도움이 됩니다. 가치 창출 시간을 단축하기 위해 로봇을 더 저렴하게 배포할 수 있다는 것은 배터리 수명, 내후성 및 통합이 향상된다는 의미이기도 합니다”라고 말했다.

그는 Clearpath가 Ridgeback 전방향 플랫폼을 통해 모바일 조작에 많은 관심을 받았다고 덧붙였다.

“이러한 트렌드는 야외에서도 나타나고 있습니다. 애플리케이션 엔지니어링 측면에서 개발자들은 타이어 교체와 같은 작업을 위해 Warthog UGV(무인 지상 차량)에 두 개의 대형 Universal Robots 팔을 장착했습니다”라고 그는 말했다.